SG90サーボ用2軸カメラマウントをpigpioで動かす

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はじめに

前回カメラマウントにカメラも無事?乗せることが出来ましたので、カメラマウントを動かそうと思います。

以前pigpioでSG90を1台動かすところまでやりましたが、購入したカメラマウントはSG90を2つ使います。2つのSG90を制御するのによくPCA9685という16個のサーボを操作できるものを使うサイトを見ます。

実は私も購入しましたw

ですがpigpioならサーボ2つ動かせるのでPCA9685は温存できるわけです。買う前に気づけと・・・

というわけでpigpioで動かしてみようと思います。

ちなみにSG90をpigpioで動かすのは以前の投稿を参照してください。

構成図

上側(Y側)
黄色(SG90ではオレンジ色):GPIO17

赤色(SG90でも赤色):5 [V]

黒色(SG90では茶色):GND

下側(X側)
黄色(SG90ではオレンジ色):GPIO4

赤色(SG90でも赤色):5 [V]

黒色(SG90では茶色):GND

回路図

pythonのコード

python3で動かしました。

コードの補足です。

#x_move:range720-2370について

こちらはカメラマウントの下側についているSG90の可動範囲で、横方向の可動範囲を表しています。数字はset_servo_pulsewidthのpulsewidthの値です。pigpioのpulsewidthの範囲は0(stop)もしくは500~2500です。500が-90°、2500が90°で180°可動出来ます。ただ実際は180°フルフルで可動できるものでもない様子。この辺は以前の投稿を参照ください。

ただ、なぜか購入したカメラマウントに付属していたSG90はさらに可動範囲が狭いようで600とかでもギギギ言ってます。。そのため各SG90の無理なく可動出来る範囲で動かすことにしました。だいたい150°くらいでしょうか。

#y_move:range1000-2315について
こちらはカメラマウントの上側についているSG90の可動範囲で、縦方向の範囲を表しています。縦方向は180°近く動いても嬉しくないのでだいたい120°くらいの可動に留めています。

動作映像

実際に動いている映像がこちらです。


カメラのケーブルいつか千切れる気がする・・・

もっと長いの買えば良いんですけどね。。

お金もったいない気がする。

最後に

PCA9685なくてもpigpioだけで動きました。

次回はようやく顔認証でオートトラッキングしたいと思います。

こちらは撮影時のNG版です。
使い方が悪いとこうなりますw

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