Raspberry Pi 3 pigpioを使ってSG90サーボを動かす

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初めに

SG90サーボ用2軸カメラマウントを組み立てて、いざ動かすかなと思ったら、

そもそもSG90サーボをまともに動かしたことがありません。

そこでタイトルの通りSG90サーボをpigpioで動かそうと思います。

参考サイト

こちらのサイト様を参考にさせていただきました。

・pigpioのライブラリ

・pigpioでSG-90を動かしているかた

・SG-90のわかりやすいパラメータシート

pigpioをインストールする

既に過去の投稿でpigpioをインストールしてますが、OpenCVのインストールで苦戦し、初期のバックアップから戻したため、pigpioが消えていました。

インストールはapt-getで完了です。

$ sudo apt-get install pigpio

またpigpioを使うときにsudo pigpiodが必要なのですが、忘れやすいです(忘れます)。

systemdを使って自動起動するようにしましょう。詳しくはこちら。

構成図

構成図はこちら。Fritzingを使っています。

Fritzingでは「servo」で検索すればそれっぽいのが出てきます。

黄色(SG90ではオレンジ色):GPIO4

赤色(SG90でも赤色):5 [V]

黒色(SG90では茶色):GND

回路図

pythonのコード

python3で動かしました。

pi.set_servo_pulsewidth(4, 500)は参考サイトにあるライブラリを見るとわかります。

4はGPIOで500はpulsewidthとあります。

SG90は-90°~90°の180°だけアームを回転できます。

500はおおよそ-90°、1500でおおよそ0°、2500でおおよそ90°とライブラリにはあります。

が、おおよそと書いてある通り、かなり怪しいです・・・w

特に2500は90°を超えているのか回転したあとに「ギギギ」という嫌な音を出してくれます。

なので私はコードの通り、500(-90°)、1450(0°)、2350(90°)としました。

手元にあるSG90でアームをいい具合に固定できたものを動かしてみました。

それぞれの写真はこちら。

500(-90°)

1450(0°)

2350(90°)

これアームの取り付け方でも方向が変わると思います。

で実際に動いているのがこちら

最後に

SG90は簡単に動かせますね。

近いうちに以前組み立てたSG90サーボ用2軸カメラマウントを動かしたいと思います。

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